公共场所清洁机器人可重入全遍历路径规划研究

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目录

第1章绪论

1.1研究背景及意义

1.2国内外研究及发展现状

1.2.1清洁机器人国内外发展现状

1.2.2全遍历路径规划国内外研究现状

1.3本文主要研究内容及创新点

1.3.1本文主要研究内容

1.3.2本文创新点

1.4本文的章节安排

第2章清洁机器人全遍历路径规划关键技术

2.1清洁机器人的运动模型

2.2环境地图建模方法

2.2.1可视图法

2.2.2拓扑图法

2.2.3栅格法

2.3全遍历路径规划方法

2.3.1生物激励神经网络法

2.3.2单元分解法

2.3.3模板模型法

2.4本章小结

第3章清洁机器人全遍历避障路径规划

3.1栅格法环境建模

3.1.1建立量化栅格

3.1.2障碍物表示方法

3.2基于回溯法的高效模板算法

3.2.1高效模板算法

3.2.2回溯法逃离死区

3.2.3基于回溯法的高效模板算法流程

3.3动态环境的全遍历避障路径规划

3.3.1DWA算法简介

3.3.2高效模板法与DWA算法融合

3.4实验仿真与分析

3.4.1全遍历路径规划算法评价指标

3.4.2仿真结果

3.5本章小结

第4章公共场所清洁机器人可重入路径规划

4.1问题描述及建模

4.1.1重入路径规划问题描述

4.1.2DTSP建模

4.2基于动态Inver-Over进化算法的重入路径规划方法

4.2.1Inver-Over进化算法

4.2.2动态Occupy算子

4.2.3动态Inver-Over进化算法

4.3实验仿真与分析

4.3.1重入路径规划算法评价指标

4.3.2实验设置

4.3.3仿真结果

4.4本章小结

第5章虚拟与真实环境下可重入全遍历路径规划实验

5.1实验平台搭建

5.2软件系统设计与介绍

5.2.1ROS系统简介

5.2.2软件系统设计

5.3面向仿真的可重入全遍历路径规划

5.3.1Stage仿真平台搭建

5.3.2仿真结果分析

5.4面向真实环境的可重入全遍历路径规划

5.5本章小结

第6章总结与展望

6.1总结

6.2展望

致谢

参考文献

附录

网址：公共场所清洁机器人可重入全遍历路径规划研究 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/578742

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