新型半自动地板清洁器的设计

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1、中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）新型半自动地板清洁器的设计姓名：学号：154221性别：男专业：机械设计制造及其自动化年级：2019春学习中心：扬州学习中心指导教师：崔厚玺2021年08月21日（终稿截止日期）中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第三章 新型半自动地板清洁器的设计总体设计整个清洁器的机械结构有：前轮系统，吸尘系统以及两个后轮驱动系统。在单自 由度以及车体基板的连接下组成系统板块。清洁器假设想各项功能良好，必须配有较好 的结构设计。因为移动清洁器的传动使用机械式，生产以及加工都存在一些固有误差， 必然会干涉到移动清洁器的控制，继而导致控制有问题，所以在

2、设计清洁器之时，必 须考虑全面，尽可能将整个系统中存在的固有误差降低，如此方可让控制更加精准。移动清洁器中，尽量以一些平稳、可靠以及简单的传动作为机械传动。清洁器假设 想清洁效果佳，受到车体形状，所用传感器类别，传感器所处位置以及数量，软件以 何种方式计算的影响。车体的外形尽可能简单化，对其优化，如此设计的智能清洁器， 移动以及工作都很便利，方便安装传感器，且让传感器的使用效果更佳，最终对编写 软件亦有好处，譬如拥有更加简单，更加合理的结构，阅读更加容易，执行起来速度 更快，增强可靠性，对于清洁器的覆盖领域有较大影响。外形良好，对移动清洁器的 计算复杂程度而言略有降低，并且清洁死角能够减少，亦

3、可对损耗能量减少，且行走 的精准性增强。有矩形、圆形的清洁机，关注到控制的复杂程度，以及设备的结构。文中所设计的清洁器为圆形，此种形状最大的好处在于动作灵活，控制相对简单， 不会有卡死的状况出现。文中设计清洁器，以机械加工铝合金而成。以一套机械装置 以及光电开关形成车体前端，能够对前行时障碍物进行感测。左后轮以及右后轮的驱 动是独立，均有电机、码盘、光电传感器在轮子上，拥有单独的系统，只会对控制系 统中的控制信息进行接受，将运动信息回馈到控制系统。吸尘系统设置在中间局部， 涵盖吸尘装置，以一个电机作为其驱动。中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）1一万向轮；2电机；3吸尘盘；4传动轴

4、；5蜗杆轴承座；6一支撑架;7车轮；8吸尘电机；9一集尘箱；10一蜗杆；11吸尘管；图3-1机体行走机构设计为实现清洁器的转弯半径为0,在清洁器的行走机构中采用两轮驱动，两个驱动 轮对称分布在吸尘机构的后方，两个轮子支撑机体工作和运动。图3-2行走机构示意图吸尘机构的设计鉴于清洁器设计时体积有要求，直径在350,高为一百七十的圆内要放置有行走 机构、吸尘机构，同时还得留下放电池、控制中心、观察中心的地方。故将吸尘机构 设置如图3-3所示：中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）风叶电机滤尘袋支推板图3-3吸尘模块当中涵盖滤尘袋、吸尘风叶、吸尘电机、电机箍以及支撑板。吸尘盒、支撑板和 电

5、机箍的材料均为工程塑料，这样就保证了吸尘机构体积小，质量轻。吸尘原理：清洁器的风叶在电机的带动下，转动速度极快，继而会有真空出现在 机体中，继而由强大气流出现，吸嘴处的脏东西在气流的作用下吸入到机器中的滤尘 袋中。拖地机构的设计文中设计拖把的动力来源为电机，拖地工作的实施在清洁机的运动以及拖把自传 所产生的摩擦力实现，只是因为太多的电机导致电源工作时间缩短，所以决定重新设 计。经过调研塔里木超市的拖把后，觉察一款拖布以及拖把别离，并且此款拖地机构 拆卸较为便利，改装之后，得到图3-4中的拖地机构：图中展现的拖地板块安置于清洁器的底部，在进行清洁时，拖布夹夹紧定制拖布, 安装好拖布之后，拖布夹对

6、其固定效果很好，支撑板确保拖布与地面之间接触充分,中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）清洁效果更佳，工作之时，拖地板块会跟着地面清洁器的动作，和地面之间会有摩擦 出现，最终清洁地面工作实现。工作结束之后，拖布很容易取出，对其清理后可屡次 使用。1()中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第四章参数计算电机选择（1）暂且定设备总体重量是9KG, g取9.8N/kg,那么G=88.2N那么分配到每个轮子上的载荷位F=1/3G=1/3*88.2=29.4N按橡胶在优质路面上行走，取b = ，= 01那么：滚动摩擦阻力Mf - F = 1 x22.1 = 0.0294N.m /一

7、、f(4-1)滑动摩擦阻力/二=2.94N依据此前总体设计之中，任何一个局部的格局设定，相对于地面车体地盘最少高 出10mm,那么轮子直径是80mm，那么R=l/2D=40mm,行走之中的轮子承当的的阻力 矩:& =/R+% =2.94x40 x10-3+。.0294 = 0.147N。工作机要求的功率9550乙，（4_3）式中：.=0.147 Nm0.50.52 兀R2 兀 x 0.04x60= 152.6 min(4-4)取/二07那么:T - n3 v W 9550,9550 x0.7= 3.36W(4-5)电机所需的输出的功率pPd=(4-6)11中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设

8、计（论文）其中=心”=。86那么电机所需的输出的功率Pd = = = 3.970.86（4-7）（3）确定电机考虑到清洁器在转弯时要求其转弯半径为零，需要两个连接电机的 轮子，转弯时会有差速运转，继而转弯半径方可为零。假设想进行差速运转，那么电机 必须能实现调速工作，在（2）式中将电机输出功率算出，从网络中得知宁波市北仓深港 交流调速电机厂生产的YCJT系列电机满足设计中所需要的电机要求。鉴于设备工作之时，要输出3.97KW的功率，所选用的型号为YCJT-6-1,输出功 率6W,调整速度的区间是901350r/min, 1200 r/min时所产生的转矩在5 N ,启 动转距为的电机,合乎要求

9、之后，它的规格相比拟所查找的电机规格小很多， 故此将其作为本次设计中的驱动电机。4-1驱动电机图12中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）蜗轮蜗杆的选择（1）因为本次设计所用的蜗杆和蜗轮是传动机构功率的输入局部，是清洁器结构 中最重要的局部,所以选蜗杆轴材料为40Cr,外表淬火，硬度4550HRC,以cuSnlOPbl 作为蜗轮齿圈的原料，金属模对其铸造。对许用应力予以给定：应力循环次数N2 = 60n2L力=60X206X12000= 1.48xl08 (4-8)查机械设计得：b】o=230MPa ； b=90MPa查机械设计得：b】o=230MPa ； b=90MPa(2)选择

10、z1、z2根据传动比1=7.25,参考蜗轮蜗杆参数表，取z1=4,那么z2=29；（3）按齿面接触疲劳强度设计先查机械设计确定计算公式所需参数：Ka=0.8； Kv=L2因载荷平稳，通过跑合可以改善偏载程度，取那么载荷系数K = Ka.Kv.K=0.96K = Ka.Kv.K=0.96(4-11)T2 = 9.55 x 106 4上 =19386 5N.mm%(4-12)查机械设计得: Z, = 155yMPa.将这些数据代入接触强度计算公式，求得:m2d 9KT2=112mm313中国石油大学(北京)现代远程教育毕业设计(论文)按接触强度要求，查表选取m=2mm , d!=18mm, z1二

11、4,q=11,20, z2=29, / = 10007 29中心距(4-13)d2 = /nz2 = 38(4/4)(4)验算初设参数蜗轮圆周速度_ 血_ o.63m / s一 60 x1000(4-15)原估计彩3%/s,选舂值,相符。滑动速度v5 = 3.54m/5 6m/ssin/(4.16)在范围内，所选材料合适。蜗杆传动效率=(95斑加根据匕=加s,查表得% =2,-tgy _n8o吆(7 + %)(4.17)传动效率 =(95S96)*。啰：。0.82,与初选 = 0.7不符，传动效率应适 当降低。(5)验算齿根弯曲疲劳强度和刚度L6K7 / 1f =方m dZ?(4-18)蜗轮当

12、量齿数Zy/2 = Z1 x 29.44cos /(4-i9)查得齿形系数丫痛=2.65；14中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）Y, =1-J = 0.917 那么可求得：120。%=27.85MRz = 225mm（= 1）（4_20）蜗杆齿根圆直径df =4 - 2% =4 _2（/z； +c*% =蜗轮喉圆直径da2 = d2 + 2ha2 = d2 + 2m（h： +x2）= 42.6mm（/=。）蜗轮齿根圆直径df2 =d2- 2hf2 =d2- 2加伍;+ c* x2） = 36.8mm鉴于蜗杆传动的效率不高，导致有较高热量出现在工作中。传动为闭式蜗杆，摩 擦会有热量

13、发生，最终从箱体中扩散到空气之中。文中因蜗杆传动而出现的热量直接 扩散，对灰尘吸收时会有风力出现，继而热量传送到设备之外。啮合效率的高低影响蜗杆传动的效率，影响啮合效率最大的是蜗杆分度圆导程角, 超过30的导程角，啮合效率并无明显的增加，另外生产蜗杆难度较大，文中所设计 的导程角并未到达30 ,继而将中心距降低，导致蜗杆直径缩小，最终将啮合效率增 强，继而蜗杆传动效率增强。吸尘机构的电机的选择假设想吸尘，必须要吸尘装置中风机转动速度够快，如此才可将灰尘吸附到滤尘袋 之内，所采用电机是55SZ01,转速为3000r/min,功率为12W,规格并不大，尚可合 乎工作所需，所以选用它来做为吸尘机构的

14、动力输入局部。新型半自动清洁器电池的选用工作场所对于清洁器的能源有特别的需求，如今基本上以电池来作为清洁器的能15中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）源，电池可有一次电池，两次电池，燃料电池。对于清洁器来说，铅酸电池是一种相 对较好的能源，拥有较高的电压，可工作较长时间，放电的比率较高，价位廉价，并 且结构并不复杂，拥有较高的可靠性，工艺已然成熟，只是能量的密度不高。另外还 要结合此次设计的详细需求，电池选用铅酸型较为恰当，对于设备的总投入大为缩减， 故此本次所设计清洁器选用铅酸电池。清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算（1）求算轴承使用时长：L,=（-yh60 p （4.21）其中：

15、P当量动载荷（N）;一寿命指数，球轴承=3,滚子轴承=10/3；n一轴承转速r/min;C基本额定动载荷（N）,翻看轴承样本、机械设计资料中均可得到。表中翻找出C=2.75X103（2）计算角接触轴承的当量动载荷基本公式为P = 4（XR +（4.22）此内：X一径向载荷系数，数据由机械设计中P281表12-12得出;Y一轴向载荷系数，数据由机械设计中P281表12-12得出；R一作用于轴承上径向载荷；A轴承所承受轴向载荷；一载荷系数，注意轴承载荷承受的设备运转状况的影响，从P281中的表12-12找出需要求算R, A值算出作用于轴承上径向载荷Ro可算出Fr=0.081NFa=0.015 N1

16、6中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）新型半自动地板清洁器的设计摘要本文设计一款全年的半自动底板清洁器，相比拟传统的清洁器，结构上不一样之 处：首先，所使用的能量为锂电池，工作结束之后，电池能够直接取出进行充电，如 此可屡次使用，并且所使用的电动器为直流的，此种型号功率较小，相比拟一般的清 洁器，节能效果更加；其次，文中所设计自动清洁器体型不大，构造相对简单，操作 便利，对于地面的要求不高，任何地面均可清洁；第三，文中设计清洁器中使用的拖 布以及集尘袋，拿取以及清理均很便利，方便清洁。文中所设计新款半自动地板清洁器拥有较广阔的市场前景，只要设计能够实现， 对于日常清洁中的诸多难题，

17、均可妥善解决。关键词：新型清洁器；运动原理；清洁方式中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）通过事项得知，以蜗轮为中心的轴承相对对称，左右距离一样。故止匕 Rl=R2=Frl/2=0.0405N再加上轴承承当轴的质量，会有大概0.1N作用于任何一个轴承上。故此Rl=R2=0.1405N派生轴向力Sl=S2=R/2Y=0.0468N又因为 S2+Fa=0.0468+.015=0.0618N0.0468N所以轴承1压紧，轴承2放松所以 Al=00618N, A2=0.0468NA1A2,所以只需要校核轴承1即可因为 A/R=0.0618/0.1405e选取 X=l, Y=0, fp=1.0

18、 所以(4-23)p = fp（XR +YA） = 0.1405所以106 c15Lh=1.08x10 h(4-24)(4-24)h 60 p满足设计需求。4.6清扫机构中蜗轮轴的校核轴上能使产生弯距的力有工工=0.081N工二0.015N两个力在互相垂直的两个平面上，L=30mm, D=12mmMr = 0.25FrL = 0.25 x 0.081x30 = Mt = 0.25L = 0.25 xO.O15x3O = 0.12N.mm合成弯距/0 = J M ； +A/J 0,63N.mm17中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）MMM 0.632(J =T = = = 0.005

19、M / mmW 4 0.W3 0.1X123(4-25)3T由于前面已经选定轴的材料为45钢，调质处理，查表aa = 60N.nvn ?故符合强度要求。18中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第五章结论虽然自主清洁器的研究已经取得了很大进步，进入了实用阶段，但是自主能力、 工作效率方面还不理想，需要在技术上解决传感器技术、定位和环境建模技术。在此 基础上，自主清洁器可以向着高度智能化、多功能集成、低本钱的方向开展。现在的 自主清洁器在行为上还处于“低级生物”的阶段，环境感知能力有限，对路径的规划 只是随机的方式或者是基于局部环境信息的规划方式。在复杂环境和多房间的环境下, 这种工作

20、方式的效率会锐减。因此，建立CCD视觉系统，融合多种传感器进行定位和环境建模，实现全局路 径规划，将是一个重要的研究方向。同时，算法必须考虑系统的处理速度、存储空间 的限制。自主清洁机是一个可移动的智能平台，在吸尘功能之外可以进行功能扩展， 比方进行家电控制、房间环境监测（防止火灾、电器故障、盗窃等）。这方面的市场需 求已经被Tmsuk和三洋公司抓住，并在2002年发布了两款这样的清洁器。19中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）参考文献1叶静波.手推式地面清洁机造型设计D.吉林大学，2013.2张凡，杨秀芝，李涛.一种清洁滑板车的设计J.湖北理工学院学报，2013, 01:13-1

21、6.3廖文藏，李凝，吴姝雅，张新华，郑洋洋.多功能地面清洁器的研发与设计J. 科技资讯,2013, 01:75.4时忠明，王洋，唐存干.拖式地面清洁机的设计与制造J.中国农机化学报， 2013, 04:201-203.5周小军，孟亮，阳辉，雷超，王华，胡巧龙.多功能高效清洁机的研制J.实 验室科学,2013, 04:17.6刘晓萍，贾瑞清，李帅，任亚楠.节水型洁净车间地面清洁车的设计研究J. 机电产品开发与创新，2011, 06:39-41.7何传响，明哲.多功能地面清洁器的设计研究J.农业开发与装备，2014, 05:49.8榻建清.吸尘清洁机J.上海体育学院学报，I960, 04:45-4

22、6.9曾岑，陈进，蒋玉杰.智能型室内室内清洁机的研究和开展探析J.机械制造， 2008, 10:63-67.10方海婷.嵌入式室内清洁机系统设计与实现南京理工大学，2009.20中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）致谢经过了老师的指导、同学的帮助以及自己的不懈努力，最终完成了本课题的毕设。 毕设对每一个在校生都是至关重要的，它是理论联系时间、也是毕业前对大学所学知 识的检验。前期在完成设计的过程中，指导老师对我进行了全方位的指导，从任务书、开题 报告开始，指导老师就指导了很屡次，一开始我不理解但后来我理解了，指导老师的 严格要求是我能够完本钱次设计的前提和基础。指导老师严谨的态度我

23、深深折服，指 导老师不仅仅对其进行学习的指导，还教会我做人做事的态度。在此，我对指导老师 表示深深的敬意，感谢您的指导，祝您身体健康，步步高升！在设计的过程中我深深感受到学校良好的学风和教风，感谢学校领导为我们提供 优越的学习环境，感谢！祝学校的明天越来越好，祝学校领导身体康健！感谢班级同学在我设计过程中为我提供的帮助，虽然我们辩论过，我们争吵过， 但这些辩论和争吵只会让我们情比金坚，毕业在眼前，祝各位鹏程万里！最后，感谢 各位评委老师的指导和辩论，感谢您们的不辞辛苦，感谢！21中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）目录 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookm

24、ark37 o Current Document 第一章绪论1 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 引言1 HYPERLINK l bookmark41 o Current Document 研究的目的与意义1 HYPERLINK l bookmark43 o Current Document 国外产品研究状况1 HYPERLINK l bookmark45 o Current Document 国内产品研究状况3 HYPERLINK l bookmark47 o Current Document 第二章清洁器的关键局部4 HYPERLINK l

25、 bookmark49 o Current Document 传感技术4 HYPERLINK l bookmark51 o Current Document 路径规划技术4 HYPERLINK l bookmark53 o Current Document 吸尘技术5 HYPERLINK l bookmark55 o Current Document 电源选择6 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 第三章 新型半自动地板清洁器的设计7 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 总体设计7 HYPERLINK

26、l bookmark10 o Current Document 行走机构设计8 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 吸尘机构的设计8 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 拖地机构的设计9第四章参数计算11电机选择11 HYPERLINK l bookmark19 o Current Document 蜗轮蜗杆的选择13 HYPERLINK l bookmark21 o Current Document 吸尘机构的电机的选择15 HYPERLINK l bookmark23 o Current Doc

27、ument 新型半自动清洁器电池的选用15 HYPERLINK l bookmark25 o Current Document 清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算16 HYPERLINK l bookmark29 o Current Document 清扫机构中蜗轮轴的校核17 HYPERLINK l bookmark31 o Current Document 第五章结论19 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 参考文献20致谢21ii中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第一章绪论引言从运用于工业中的第一台清洁器研发到现在，开展速度相当

28、快，不管是在工业领 域，还是在国防以及科技之中，均有大范围的使用，所产生的经济价值、社会价值都 很高，继而促进相关科技以及学术向前开展。对于清洁器技术的研究而言，家用清洁 器尚处在初始阶段，对于家用清洁器，各方定义均有不同，究其根本还在于清扫服务。与工业使用清洁器相同，它涵盖所有清洁器应当具备的特征，清洁器所处的工作 环境与人类相同，此中涵盖较多工业清洁器所不具备的特征，譬如平安性，人机交互， 以及自我规划等等。如今市面上存在的家用清洁器能够用于吸尘，清洗，雕刻等。长 远眼观来看，相信不久的将来家用清洁器会得到大规模的使用，终有一天超过工业清 洁器。研究的目的与意义清洁器采用的技术是融合移动器

29、技术以及清洁技术，在某一个室内环境中，清洁 器能够半自动、自动化进行清理，不需人工进行清洁工作，由于这些优点的存在，市 场对于此类清洁器的需求越来越旺盛，全球的研发人员已经开始重视起来。对于智能 移动器而言，有一项较为特殊的运用，技术层面而言，智能化的自动清洁器实现移动 器较多的关键技术，非常具备代表性。纵观整个市场而言，使用自助清洁器之后，于人类而言，清扫工作量大为减轻， 在很多家庭中，公共场所中均有使用。所以，对自主智能清洁器进行研发，不光是攻 克技术难题，还是对于市场需求的满足，将现代传感器以及各项关键技术运用到清洁 器之中，文中设计一款智能家庭清洁器，取代人工完成清扫工作，让整个家庭的

30、生活 更加舒适，更加智能化，正是科技服务于人类的表达。国外产品研究状况RC3000目前是全球唯一一款能够自主实现清扫工作的机器，它的控制以光电传中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）感器以及芯片来实现，假设设备前方有障碍物，变回自行改变角度，接着直行，一直行 走到遇到新障碍物。此款机器中清洁程序有四种，针对地面的脏乱程度进行相应的清 理；传感器能够用来感应地面的脏乱程度，开启与之对应的清理程序。设备之中安装 光敏传感器，一单设备运行到楼梯或者是台阶时，不会再向前行走，防止掉落的状况 发生。整个设备为扁平状，家中不管是床、沙发还是茶几这样较为低矮的家具，它们 的下部地面空间均可清理干净

31、。它所配备的充电站拥有红外发射，还可设置工作时间， 工作模式，充电，对垃圾处理。红外发射定位以及导航信号，可让清洁器到充电桩进 行充电，还可对垃圾进行处理；并且依据使用者设置的要求对清洁器进行控制，让清 洁器完成所需工作。瑞典家电制造商伊莱克斯（Electolux）研发出一款用于室内清洁的清洁器，此款清 洁器的直径35mm,高度13mm,清洁器拥有光滑的外表，整个形状为圆形，安装搜 索雷达在清洁器中，很好对桌腿，宠物还有一些别的障碍物进行避让。障碍物在被微 处理器识别之后，清洁器能够再一次对路线进行选择，从整体上判断房间的形状，并 且进行计算，确保每一个地方都不会遗忘，清理干净整个房间。在一些

32、楼梯台阶的地 方，因为没有阻挡的东西，只需安装一个磁条，清洁器不会从楼梯上掉落。启动清洁 器之后，因为有搜索雷达设置在清洁器之中，可将最靠近的墙壁找出，依着这个墙壁 清洁干净地面。如此一来，整个房间的形状就可被清洁器得知，在对整个房间清理所 需时间可计算清楚。但凡碰到障碍物之后，设备会再一次对路线进行规划，不会出现 有地方没有清理的状况。此款清洁器中设计有滑轮，此款滑轮拥有专利，对于电线、 地毯的边缘均可顺利度过，不会出现卡壳的状况。一旦机器的电量不够，清洁器会自 己回到充电桩进行充电，这个时候如果房间的清扫工作尚未结束，清洁器会在充电结 束后接着进行清理，直到工作结束。图1-1三叶虫中国石油

33、大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）国内产品研究状况我国某些大学也在针对室内清洁器进行研究，比方上海交大，华南理工等，且研 究工作进行后，获得一些成果，主要研究方向是清洁器导航以及定位，清洁器控制， 电源以及电源管理等等，对于室内清洁器的技术研究而言，给予较好的技术、物质基 础。浙江大学早在1999就开始研发智能清洁器，耗时两年的时间，研发出当时国内第 一台智能自主清洁器，此款设备的智能程度不高。在进行清扫工作时，最开始需开展 环境学习：对距离的测量以超声波传感器开展，行走之时于墙壁之间维持一定距离， 对角落清扫之时，可知道这个空间的尺寸，继而设备就可知道清扫时耗费多久；此后， 在随器的作

34、用下，以及对局部进行的规划，最终能够拥有较为高效的清理路线；清理 工作完成后，自己到充电桩进行充电。针对一个面积为室内环境，自动吸 尘器大概需要十分钟的时间，就可将九成以上的地面清理干净。至于更大的房间，清 理需要多久还未进行测试。如今，正在将器器视觉和全局定位运用到其中，期望即使 房间更多，依旧可拥有更高的定位水准，还可实现智能化决策，另外还可自行充电， 最终整个设备在清理时获得更高效率。图1-4中展示。市场之中，KV8保洁清洁器的 销售价格一直不高，所以销量非常高，中国市场中它是第一个量产的清洁器，在许多 地方均有使用，尤其是一些人员不方便清理的地方均可使用。KV8在设置的碰撞传感 器作用

35、下，能够随器的清扫和碰撞处理，只是充电需要人工进行，此款设备的工作模 式有三种，清洁器启动之后会有音乐声发出。中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）第二章清洁器的关键局部有五大局部组成地面自动清洁器，分别是控制局部，行走驱动局部，传感器局部， 清洁局部以及电源。对于清洁器而言，主体局部为行走驱动局部，整个清洁器的运动 局部由其决定，通常为轮式。以超声波测距仪、接触和接近传感器、视觉传感器、红 外线传感器和CCD摄像机等作为传感器局部。此款自动清洁器涵盖移动清洁器以及 清洁器的技术，所以它还被叫做只能清洁器。这些年因为计算机技术，传感技术，智 能技术飞速开展，研发清洁器控制系统而言拥有

36、较好的开展空间，对于清洁器的技术 开展而言，关键点在于传感器技术、环境建模、定位、路径规划技术。传感技术清洁器需通过传感器进行感觉，对外部环境信息以及自身信息进行采集。按照所 提供的信息类别划分，有内部和外部两种。内部传感器主要对系统自身状况信息进行 收集，涵盖编码器，陀螺仪以及电子罗盘等等。外部传感器主要对系统的外部信息进 行收集，韩干激光雷达，红外传感器等等。价位较低的传感器有超声波传感器，红外 传感器以及接触传感器，工作之时可靠性高，拥有较快的速度，在清洁机的局部有大 量使用，无碰撞时进行导航。使用最多的一款手机全局信息的是激光雷达，能够实现 定位，还可将周边环境的模型建立起来，只是所给予的信息并不全面，另外价位昂贵， 所以可运用的场所被限制。但CCD器件能够像人类的眼睛一样，技术不断的提升，价格不断的降低，在车 牌识别、人脸识别、无人监控、遥感图像等领域使用非常广泛。只是需要处理的图像 数据非常庞大，计算较为复杂，尤其是提取特征方面，回复深度信息难度较大，故而 用于清洁器视觉方面还是较少。如今不断研发集成电路，计算机视觉，对于清洁器而 言，感应周边环境主要通过CCD视觉传感器来实现，促进清洁器只能技

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