标定板标定和九点标定的区别

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现在的机器人少不了有各种传感器，传感器之间的标定是机器人感知环境的一个重要前提。所谓标定，是指确定传感器之间的坐标转换关系。由于标定的传感器各异，好像没有特别通用的方法

手眼标定法是标定摄像头与机械臂的一个经典方法，不过这个思想也适用于其他传感器，比如自动驾驶中激光雷达与摄像头之间的标定，比如东京大学的这篇工作《LiDAR and Camera Calibration using Motion Estimated by Sensor Fusion Odometry》。

手眼标定法的核心公式只有一个，

，这里的

就是指手（机械臂末端）与眼（摄像头）之间的坐标转换关系。下面结合机械臂的两种使用场景，讲一下这个公式的由来。

用Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。

Eye-In-Hand

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