Turtlebot3中级教程

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说明

介绍如何通过手机APP来控制turtlebot3

前提准备

[Android Phone] 下载并安装APP，下载链接：本站下载链接

操作步骤

[Remote PC] 运行roscore

$ roscore [TurtleBot] 启动机器人

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch [TurtleBot] 启动树莓派摄像头

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

[Android Phone] 打开 ROS_Control APP

添加机器人

将http://localhost:11311中的localhost更改为主机IP（即远程PC的IP）

进入控制界面时可以选择相应的Control Mode

Joystick：为模拟手柄控制

Tilt：为重力感应控制

Simple Waypoint：暂不支持

Waypoint：暂不支持

Ramdom Walk：暂不支持

点击左上角进入菜单栏->Preferences->Topics,订阅相应的话题

Joystick Topic 对应的话题为 /cmd_vel

Image Topic 对应的话题为 /raspicam_node/image/compressed

演示视频

网址：Turtlebot3中级教程 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/485871

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