一种室内外通用的智能扫洗一体机器人及其清洁方法与流程

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技术特征：

1.一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机器人包括底盘、机舱、吸尘系统、洗地系统和集污系统，所述机舱设置在底盘上方；

所述吸尘系统包括两个扫地刷盘、两个第一刷盘电机、吸尘口、集尘箱以及吸尘电机，两个所述扫地刷盘通过刷盘支架安装在底盘前侧，两个所述第一刷盘电机固定在刷盘支架上且分别与两个扫地刷盘连接，所述底盘的前端下方设置有月牙形的吸尘口，所述吸尘口通过吸尘管道连接集尘箱，所述吸尘电机通过带旋转卡扣的管道连接集尘箱，所述集尘箱和吸尘电机均设置在所述机舱内；

所述洗地系统包括洗地刷盘、第二刷盘电机、清洁喷嘴、电磁水阀、清水电机以及清水箱，所述洗地刷盘设置在底盘下方中部，所述第二刷盘电机设置在底盘内，所述第二刷盘电机通过联轴器连接洗地刷盘，所述清洁喷嘴设置在底盘下方并位于吸尘口和洗地刷盘之间，所述清洁喷嘴通过管道连接电磁水阀，所述电磁水阀连接清水电机，所述清水电机连接清水箱，所述清水箱内设置有第一水位监测器，所述电磁水阀、清水电机以及清水箱均设置在机舱内；

所述集污系统包括吸水扒、可调支架、污水电机、污水箱以及滤水电机，所述吸水扒通过可调支架安装在底盘的后侧，所述吸水扒的两端安装有导向轮，所述吸水扒上的通孔通过污水管连接污水电机，所述污水电机连接污水箱，所述污水箱内设置有第二水位监测器，所述污水箱连接滤水电机，所述滤水电机连接清水箱，所述污水电机、污水箱和滤水电机均设置在机舱内。

2.根据权利要求1所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机器人还包括主控制器，所述主控制器设置在所述底盘内，所述第一水位监测器、第二水位监测器、吸尘电机、电磁水阀、清水电机、污水电机以及滤水电机均与所述主控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机器人还包括六轮差速行走系统，所述六轮差速行走系统包括安装在底盘中部两侧的两个可差速运动的主动轮以及安装在底盘前后两侧的四个从动轮，所述底盘内设置有两个驱动电机，两个所述驱动电机分别通过联轴器与两个主动轮连接，所述驱动电机连接主控制器。

4.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机器人还包括导航系统，所述导航系统包括与主控制器电连接的激光雷达和面阵激光雷达，所述激光雷达设置在所述机舱的顶端，所述面阵激光雷达设置在机舱前侧。

5.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机舱前侧还设置有摄像头，所述摄像头与主控制器电连接。

6.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述底盘内设置有电池，所述主控制器与电池电连接，所述底盘外侧设置有与电池电连接的充电口和紧急开关。

7.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机舱前侧还设置有led灯，所述led灯与主控制器电连接。

8.根据权利要求2所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人，其特征在于，所述机舱包括舱体、顶盖和底板，所述顶盖盖设在舱体上方，所述底板连接在舱体底部，所述机舱与底盘之间通过裙边连接，所述舱体前侧开设有第一舱门，所述集尘箱和吸尘电机设置在靠近第一舱门一侧，所述舱体后侧开设有第二舱门，所述清水箱和污水箱设置在靠近第二舱门一侧，所述清水电机设置在清水箱上方，所述污水电机设置在污水箱上方，所述滤水电机设置在污水箱后侧，所述第一舱门和第二舱门上均设置有与主控制器电连接的舱门开关。

9.根据权利要求1-8中任一所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

清洁作业时，启动第一刷盘电机，带动扫地刷盘旋转，将垃圾清扫集中在机器人前方中央，启动吸尘电机，通过底盘前端的吸尘口将机器人前方的灰尘和垃圾吸入到集尘箱里；

启动清水电机从清水箱抽水供给清洁喷嘴，通过电磁水阀控制清洁喷嘴的出水以及水流量，清洁喷嘴喷射高压水清洁地面顽固污渍，并为洗地刷盘提供清洁液，启动第二刷盘电机，调整好相应转速，带动底盘下方的洗地刷盘深度清洁地面；

洗地刷盘清洁地面产生的污水通过底盘后端的吸水扒聚集，启动污水电机收集吸水扒聚集的污水至污水箱以清洁和干燥地面，当污水箱内的第二水位监测器检测到污水箱内的污水收集到一定量时，启动滤水电机从污水箱抽水并过滤污水后输送至清水箱进行循环利用；

当清水箱内的水位监测器检测到清水箱内的水用完时，停止清洁作业，机器人返回至预设停靠点，取出集尘箱倾倒垃圾并清洗，对清水箱补充清水和清洁剂，并对污水箱清洗和排放污水。

10.根据权利要求9所述的一种室内外通用的智能扫洗一体机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

机器人有人为操作和无人驾驶两种工作模式；

在人为操作模式下，通过智能移动终端与机器人远程通讯连接，通过机器人上设置的摄像头监控和观察周围环境信息，操作人员通过智能移动终端远程操控机器人进行清洁作业；

在无人驾驶模式下，通过机器人上设置的激光雷达采集周围环境信息，并通过机器人的主控制器处理后建立地图，并对一张地图规划出多条路线，机器人通过沿着这些路线进行自动往复巡航作业，实现机器人在不同区域和全时段的清洁作业；

行走作业时，启动驱动电机，带动主动轮旋转，主动轮带动整个机器人行走，在行走过程中通过激光雷达定位，面阵激光雷达探测前方物体，若是前方有近距离物体，机器人进行自动避障后继续清洁作业。

技术总结
本发明实施例公开了一种室内外通用的智能扫洗一体机器人及其清洁方法，所述机器人包括底盘、机舱、吸尘系统、洗地系统和集污系统，通过前端设置的两个扫地刷盘将垃圾清扫集中到机器人中央，通过底盘下端的吸尘口将集中的垃圾和灰尘收集到集尘箱内，并通过洗地系统对清扫过的地面进行清洗，清洗产生的污水通过集污系统集中收集，能有效清除微小垃圾和清洗地面，该机器人可洗扫一体化，室内外通用，适用场景丰富，整体结构紧凑简单，体积小，造价和维护成本低。

技术研发人员：刘智勇;李兴龙;南泽宇;吴奇;符绩智;张枭啸;王尧赢;麻小宇;安柏林
受保护的技术使用者：北京真机智能科技有限公司
技术研发日：2020.06.19
技术公布日：2020.09.29

网址：一种室内外通用的智能扫洗一体机器人及其清洁方法与流程 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/648402

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