一种自动晾晒衣物的装置的制作方法

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本实用新型涉及衣物自动晾晒领域，尤其一种自动晾晒衣物的装置。

背景技术：

随着经济的发展和人们生活水平的提高，人们在日常生活中家用电器日趋智能化、自动化，人们得以节约消耗在日常生活繁杂的家务活的时间。例如，出现了代替人们进行日常洗衣工作的洗衣机；利用洗衣机虽然节约了人们花在洗衣服这一家务的时间；但人们还是需要花时间去等待洗衣机完成洗衣工作，以进行后续的衣物晾晒动作，无法真正帮助人们节约消耗在家务上的时间；而针对衣物晾晒这一工作，出现代替人手进行衣物晾晒的机器人(或机械手)；但是目前的机器人必须在接收到人们发出晾衣控制信号之后才会开始工作，机器人无法脱离人工控制实现自动晾衣；总之，目前实现衣物晾晒自动化还需要人们参与其中，无法将人们从枯燥的家务工作中解脱出来。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能自动控制机械手进行衣物晾晒的装置，即一种自动晾晒衣物的装置。

本实用新型所采用的技术方案是：一种自动晾晒衣物的装置，包括摄像机模块、计算机、声音识别模块、机械手控制模块和机械手模块，所述声音识别模块用于采集洗衣机结束洗衣工作后发出的提示声；所述机械手模块用于抓取衣物进行晾晒；所述声音识别模块的输出端与机械手控制模块的输入端连接，所述机械手控制模块分别与计算机、机械手模块连接；所述摄像机模块的输出端与计算机的输入端连接。

进一步地，所述装置还包括光源，所述计算机的输出端与光源的输入端连接。

进一步地，所述光源为条形光源。

进一步地，所述摄像机模块包括第一摄像机和第二摄像机，所述第一摄像机的输出端、第二摄像机的输出端分别与计算机的输入端连接。

进一步地，所述声音识别模块为声音传感器。

进一步地，所述机械手控制模块为工控机。

进一步地，所述工控机为SCI-Q2型号的视觉控制器。

进一步地，所述机械手模块包括执行机构和驱动机构，所述机械手控制模块与驱动机构连接，所述驱动机构与执行机构连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种自动晾晒衣物的装置，通过声音识别模块采集洗衣机结束洗衣工作后的提示声，输出电信号至机械手控制模块；摄像机模块采集图像信息输入计算机处理，计算机将处理之后的信息发送至机械手控制模块；则机械手控制模块根据声音识别模块输入的电信号和计算机处理后的信息，可自动控制机械手模块开始晾晒衣物；节约了在等待洗衣机完成后传统人力晾晒所花费的时间和劳力，省去了人工操控机械手进行衣物晾晒的动作，节省人工操作，实现真正的衣物自动晾晒，从而极大改善了人们的家居生活品质。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

图1是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的一具体实施例示意图；

图2是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的摄像机模块、光源和机械手模块的一具体实施例立体图；

图3是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的卡爪的一具体实施例立体图；

其中，1-第一摄像机；2-条形光源；3-第二摄像机；4-机械手模块；5-机械手控制模块；6-计算机；7-声音传感器；8-洗衣机；9-卡爪；10-带倒钩的卡爪；11-底座；12-第一关节；13-第二关节；14-第三关节；15-第四关节；16-卡盘体。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

一种自动晾晒衣物的装置，参考图1，图1是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的一具体实施例示意图，装置包括摄像机模块(如图1中的1和3)、计算机6、声音识别模块、机械手控制模块5和机械手模块4，声音识别模块用于采集洗衣机8结束洗衣工作后发出的提示声；机械手模块4用于抓取衣物进行晾晒；声音识别模块的输出端与机械手控制模块5的输入端连接，机械手控制模块5分别与计算机6、机械手模块4连接；摄像机模块的输出端与计算机6的输入端连接。

本实用新型一种自动晾晒衣物的装置，通过声音识别模块采集洗衣机结束洗衣工作后的提示声，输出电信号至机械手控制模块；摄像机模块采集图像信息输入计算机处理，计算机将处理之后的信息发送至机械手控制模块；则机械手控制模块根据声音识别模块输入的电信号和计算机处理后的信息，可自动控制机械手模块开始晾晒衣物；节约了在等待洗衣机完成后传统人力晾晒所花费的时间和劳力，省去了人工操控机械手进行衣物晾晒的动作，节省人工操作，实现真正的衣物自动晾晒，从而极大改善了人们的家居生活品质。

具体地，参考图1和图2，图2是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的摄像机模块、光源和机械手模块的一具体实施例立体图，摄像机模块(如图1中的1和3)放置在机械手的前部；摄像机模块用于拍照以采集物品的图像信息，其将图像信息传输至计算机6进行处理，利用双目视觉测距定位原理，即可以确定物品的空间位置信息，计算机6进行图像信息处理以获取物品的空间位置信息时所使用的软件程序算法属于现有技术，不是本实用新型所要保护的技术点。声音识别模块一般是利用声音传感器7来实现声音识别，此处声音识别时所利用的算法也是现有技术，不是本实用新型所要求保护的技术点。当有洗衣机8的洗衣结束声音发出时，声音传感器7采集到该声音并输出电信号至机械手控制模块6，表示洗衣机8洗衣结束，可以进入下一步骤晾晒衣物。根据上述获取物品的空间位置信息的叙述，摄像机模块相当于人眼，此处摄像机模块作为机械手的“眼睛”，可以帮助获取洗衣机8、衣物和晾衣架的空间位置(即坐标)；则机械手控制模块5根据洗衣机8的空间位置驱动机械手将洗衣机8的表面盖板打开，之后计算机6接收到机械手控制模块5发出的信号后，控制摄像机模块进行拍摄动作以获取衣物的图像以得到其空间位置，则机械手控制模块5根据衣物的空间位置信息可以驱动机械手去夹持衣物；之后，同理获取晾衣架的空间位置，机械手控制模块5根据晾衣架的空间位置驱动机械手夹持着衣物向晾衣架行进。本实用新型中，晾衣架为长条形衣架，晾衣架上设置有多个挂钩，同理，利用摄像机模块和计算机可以获取挂钩的空间位置，机械手控制模块5根据获取到的挂钩的空间位置，机械手控制模块5即可以根据挂钩的空间位置驱动机械手夹持衣物放置在挂钩上，代替人手完成衣物晾晒动作。因此，人们只需开启装置的电源，接下来本实用新型的装置会自动工作完成晾晒衣物的动作直至结束。上面描述的是本实用新型具体使用时的工作过程，根据空间位置信息驱动机械手运动的控制方法属于常规技术，不是本实用新型的改进点。

作为技术方案的进一步改进，参考图1和图2，机械手模块4包括执行机构和驱动机构，机械手控制模块6与驱动机构连接，驱动机构与执行机构连接。驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多，然而本实施例中，采用电气驱动，具体使用步进电机(未示出)进行驱动；执行机构包括底座11、第一关节12、第二关节13、第三关节14、第四关节15和卡盘，第一关节12和底座11连接且它们之间可旋转；第一关节12和第二关节13连接且它们之间可旋转；第二关节13和第三关节14连接且它们之间可旋转；第三关节14和第四关节15连接且它们之间可旋转，通过驱动机构实现旋转；卡盘与第四关节15连接，卡盘包括卡盘体16和卡爪9，卡盘体16与第四关节15连接，卡爪9设置在卡盘体16上；卡爪9在驱动机构的驱动下完成衣物抓取动作，以完成后续晾晒工作。

作为技术方案的进一步改进，参考图1和图2，摄像机模块包括第一摄像机1和第二摄像机3，第一摄像机1的输出端、第二摄像机3的输出端分别与计算机6的输入端连接。第一摄像机1和第二摄像机3设置在第三关节14上方。进一步地，装置还包括光源2，计算机6的输出端与光源2的输入端连接。光源2用于补光，保证摄像机拍摄到的图像比较清晰，则对机械手的动作控制更加精确；本实施例中，光源为条形光源，条形光源设置在第一摄像机1和第二摄像机3之间。

作为技术方案的进一步改进，参考图3，图3是本实用新型一种自动晾晒衣物的装置的卡爪的一具体实施例立体图，本实施例中，卡爪为带倒钩的卡爪10，则可以避免抓取衣物时，衣物掉落，以致晾晒失败，提高晾晒效率。

作为技术方案的进一步改进，机械手控制模块为工控机。本实施例中，工控机为SCI-Q2型号的视觉控制器。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

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