1. OpenCV自带api
F = findFundamentalMat(ps1, ps2, FM_RANSAC);
对于特征点不多且匹配容易出错的图不是很好用，求出的F不精确。
2.MATLAB stereo camera calibration工具箱（推荐）
需要同时拍摄标定板，10-20对图像。可以求出2相机之间的R,t,E,F,矩阵。（MATLAB求出的这些矩阵可以直接在opencv下使用，只有K和R矩阵需要转置。）
公式：
K1为左相机内参，K2为右相机内参。
F=inv(K2转置)Einv(K1)
