古月居ros课件

发布时间：2024-11-14 05:50

第一课课程介绍

ROS: Robot Operating System 机器人操作系统，包括通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统。ROS是机器人领域的普遍标准。

课程结构

第二课 linux操作系统介绍及安装

照着视频安装就好，我之前用vmware workstations player 15 安装的ubuntu16.04，安装vmware tool 稍微复杂一点，踩过的坑也都解决了。

第三课 linux系统基础操作

ctrl+alt+T 快速打开命令行终端，在文件夹中右键，选择open terminal，即在当前路径下打开终端。

常见终端命令：

pwd 查看当前终端路径

cd 切换到下级目录。例如当前在home文件夹，想进入下层download文件夹，输入命令cd /download/(注意cd与/之间有个空格)。

cd … 切换到上级目录。例如当前在download文件夹，想退回上层home文件夹，输入命令cd …(注意cd与…之间有个空格)。

ls 查看当前路径下所有文件

mkdir 在当前目录下创建文件夹。例如mkdir per，意思是在当前目录下创建名为per的文件夹。

touch 创建文件，用法同mkdir。创建类似于txt格式的文件。

mv 剪切文件。在当前路径下，将名为per的文件，剪切至/home/document.输入命令：mv per /home/document

cp 拷贝文件，用法同上,cp per /home/document/per2可以命名新文件的名称为per2。

rm 删除文件,例如rm per。 rm -r 删除文件夹，例如rm-r per/。

sudo 管理员权限，sudo apt-get update 更新软件源列表。

xxx --help。命令后加 --help可以看看指令的用法。

第四课 C++&Python极简基础

在Ubuntu中安装g++编译器 sudo apt-get install g++

安装Python解析器 sudo apt-get install python

(tips：按↑键可以快速复现上一条指令)

C++

先编译再运行。

先编译 g++ (文件名) -o (编译后文件名)，例如g++ c++_for.cpp -o c++_for

再运行 ./(编译后文件名)，例如./c++_for

python

直接解析运行 python (文件名)，例如 python python_for.py

第五课安装ROS系统

推荐安装ROS melodic，但是我之前装的是ROS kinetic，就不重新装了。我自己安装的过程链接

运行roscore可以检验是否安装成功。也可以跑一跑小海龟。注意每一次输命令都要重新打开一个新终端。

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