专利号CN201811451806.7

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专利标题： 可移动设备的跟随控制方法及装置 专利标题（英）：Following control method and device of movable equipment 申请号：CN201811451806.7 申请日：2018-11-30 公开(公告)号：CN109634273A 公开(公告)日：2019-04-16 发明人： 黎冰 , 李宗信 , 谢镇新 , 龙振东 , 陈贵童 , 陈培聪 申请人： 深圳大学 申请人地址： 广东省深圳市南山区南海大道3688号 专利权人： 深圳大学 当前专利权人： 深圳大学 当前专利权人地址： 广东省深圳市南山区南海大道3688号 代理机构： 深圳中一联合知识产权代理有限公司 代理人： 张全文 主分类号： G05D1/02 IPC分类号： G05D1/02

摘要：

一种可移动设备的跟随控制方法及可移动设备的跟随控制装置，所述跟随控制方法包括：获取可移动设备与被跟随参照物之间当前的相对位置参数；根据相对位置参数和期望位置参数之间的差异对相对位置参数进行修正得到相对移动修正值；根据相对移动修正值与上一次期望移动修正值进行差分运算得到当前期望移动修正值；根据当前期望移动修正值对驱动电机的运转参数进行PID控制，以使可移动设备跟随被跟随参照物移动；通过所述跟随控制方法能够实时调整可移动设备的移动过程，当用户的运行状态发生改变时，可移动设备的移动状态也会自动发生相应的改变，提高了可移动设备的智能可控性，实用价值更高，用户的使用体验更佳。

摘要（英）：

The invention discloses a following control method of movable equipment and a following control device of the movable equipment. The following control method comprises the following steps that currentrelative position parameters between the movable equipment and a followed reference object are acquired; the relative position parameters are corrected according to the difference between the relative position parameters and expected position parameters to obtain a relative movement correction value; differential operation is carried out on the relative movement correction value and the last expected movement correction value to obtain a current expected movement correction value; and PID control is carried out on operating parameters of a driving motor according to the current expected movement correction value so that the movable equipment can move along with the followed reference object. By adopting the following control method, the movement process of the movable equipment can be adjusted in real time, and when the operating state of a user changes, the movement state of the movable equipment can also be automatically changed, so that the intelligent controllability of the movable equipment is improved, the practical value is higher, and the user experience is better.

CN109634273B  可移动设备的跟随控制方法及装置 公开/授权日：2021-11-19

网址：专利号CN201811451806.7 https://www.yuejiaxmz.com/news/view/828798

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