sTetro的设计：模块化，可重新配置且自主的楼梯清洁机器人,Journal of Sensors

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sTetro的设计：模块化，可重新配置且自主的楼梯清洁机器人
Journal of Sensors ( IF 1.4 ) Pub Date : 2018-07-24 , DOI: 10.1155/2018/8190802
Muhammad Ilyas 1, 2 , Shi Yuyao 1 , Rajesh Elara Mohan 1 , Manojkumar Devarassu 1 , Manivannan Kalimuthu 1, 3

介绍了设计新颖，模块化和可重新配置的清洁机器人（称为stetro（楼梯Tetro））的机械，电气和自主方面。开发的机器人平台使用垂直输送机机制进行自我配置，并且能够在平坦表面和楼梯上导航，因此与传统的家用清洁机器人相比，显着扩展了自动清洁功能。首先介绍了机械设计和系统架构，然后详细介绍了sTetro中的系统建模和控制器设计工作。还提出了一种自治算法，用于在受控环境中（例如，在具有平坦地板和平直楼梯的住宅/办公室中）对sTetro进行自我重新配置，移动和自主导航。提出了一种楼梯识别算法来区分周围环境和楼梯。还提供了带有前楼梯提升板的机器人的不对中检测技术，并提供了来自IMU传感器的对不对中校正措施的反馈。使用sTetro机器人进行的实验证明了开发的系统模型，控制和自治方法的有效性和有效性。

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更新日期：2018-07-24

网址：sTetro的设计：模块化，可重新配置且自主的楼梯清洁机器人,Journal of Sensors https://www.yuejiaxmz.com/news/view/648372

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